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蛋疼的机翻 AccelStepper Class Reference 【步进电机库】

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 楼主| 发表于 2015-2-18 12:54:23 | 只看该作者
为了控制的迁移，串口控制是必须的：

当然，还是有待完善的地方，那就是对于串口字符串的检验




  1. /*
  2. djc3 无极调速 + 串口控制
  3. 规定Pin4口为一个判断点，
  4. 低电平则为串口控制，高电平为按键控制


  7. */


  10. //电机的高电平持续时间 us
  11. int maichongjiangeMax=1260;
  12. int maichongjiangeMin=120;
  13. long maichongjiangeSet;

  15. //电机的高电平持续时间的初始值 0us
  16. int maichongjiange=250;

  18. //脉冲的占空比为1/maichongzhankongbi
  19. int maichongzhankongbi=4;

  21. //加减速时速度每隔300us变化一次
  22. int jiajiansubianhuashijian=300;


  25. ////////////////////////////////////////////
  26. int kongzhifangshi;//控制方式，低电平则为串口控制，高电平为按键控制
  27. int jsq1=0;
  28. char kongzhimingling[4];
  29. boolean testxinxi=0;

  31. int Pinval;//存储IO口（Pin5、Pin6）高低电平的值

  33. boolean fangxiang=0;//电机转动方向标识
  34. int maichongjsq=0;//脉冲计数器


  37. unsigned long time1=micros();
  38. unsigned long time2=micros();


  41. void setup(){

  43. Serial.begin(9600);

  45. //pin5（High pin8 输出 LOW 默认）、pin6（High pin8 输出 High 方向） 输入状态，就读取值来确定电机的转动方向
  46. pinMode(5, INPUT);  
  47. pinMode(6, INPUT);  

  49. /*
  50. 暂定A0 analogRead（0）的值来确定转速
  51. 为方便演示，此处为使用1K 多圈精密可调电阻，A0就接在中间脚上
  52. 那么可见，其电压大致为0-5v之间，现在就电压区间进行分级
  53. 如果粗分为10档，就意味着每100个返回单位对应10%的速度
  54. */

  56. pinMode(7, OUTPUT);// EN+,脱机，高电平有效
  57. pinMode(8, OUTPUT);// CW+,方向
  58. pinMode(9, OUTPUT);// CLK+,频率（转速）

  60. digitalWrite(7, LOW);//电机默认联机
  61. digitalWrite(8, LOW);//
  62. digitalWrite(9, LOW);
  63. }


  66. void loop(){

  68. kongzhifangshi = digitalRead(4);

  70. if(kongzhifangshi==1){

  72. //转速调节,通过可变电阻实现无极调速

  74.   //可能是读取过于频繁，导致夹杂着无效数值，所以此处做个循环
  75.   do
  76.   {
  77. maichongjiangeSet = analogRead(0);//0-1023
  78. }while(maichongjiangeSet >1024);

  80. // 25% us =1000,000/(圈/每秒*400*4)=625/(0.5【min】+4.5×analogRead(0)/1024)
  81. //即把电压线性到转速上
  82.   maichongjiangeSet = 625/(0.5+4.5*maichongjiangeSet/1024);//0-1023

  84. fangxiangchange(); //转动方向的切换

  86. }else{


  89.           while (Serial.available() > 0) {

  91.                   //格式：方向（1位），速度百分比（2位） 如012
  92.         kongzhimingling[jsq1]= Serial.read();


  95. delayMicroseconds(1200);
  96. jsq1++;
  97. if(jsq1==3) jsq1=0;

  99. testxinxi=1;
  100.   }

  102.   if(testxinxi){
  103.           testxinxi=0;
  104.           jsq1=0;
  105.           Serial.print("get:");
  106.       Serial.println(kongzhimingling);  
  107.           //速度调节


  110.           maichongjiangeSet = 625/(0.5+4.5*((kongzhimingling[1]-48)*10+kongzhimingling[2]-48)/100);//0-1023

  112.           Serial.print("maichongjiangeSet:");
  113.       Serial.println(maichongjiangeSet);  

  115.           //方向调节

  117.                 if(kongzhimingling[0]-48 != fangxiang){ //有效高电平且现在电机转速与设置相反

  119.                           Serial.print("bian");


  122.                 //1、把速度降到最低
  123.                 while(maichongjiange<maichongjiangeMax){
  124.                 jiansu();
  125.                 maichongqudong();
  126.                 }

  128.                 Serial.println("jiansuOK");

  130.                 //2、记录新的方向
  131.                 fangxiang=!fangxiang;

  133.                 //3、反方向
  134.                 digitalWrite(8, fangxiang);

  136.                 //4、在把速度加到原来值
  137.                 while(maichongjiange<maichongjiangeSet){
  138.                 jiasu();
  139.                 maichongqudong();
  140.                 }

  142.                 Serial.println("jiasuOK");

  144.                 }else  Serial.print("baochi");


  147.         }




  152. }



  156. //加速过程
  157. while(maichongjiange>maichongjiangeSet){
  158.   jiasu();
  159.   maichongqudong();
  160.   }

  162.   //加减过程
  163. while(maichongjiange<maichongjiangeSet){
  164.   jiansu();
  165.   maichongqudong();
  166.   }

  168. //在脉冲频率无变化的时候驱动电机正常运行
  169. maichongqudong();





  175. }






  182. void jiasu() //脉冲加速过程
  183. {

  185. if(micros()-time1>jiajiansubianhuashijian && maichongjiange>maichongjiangeMin){//加速过程，xxx us加速一次，加速到 yyy为止
  186. maichongjiange--;
  187. time1=micros();
  188. }

  190. }

  192. void jiansu()//脉冲减速过程
  193. {

  195. if(micros()-time1>jiajiansubianhuashijian && maichongjiange<maichongjiangeMax){
  196. maichongjiange++;
  197. time1=micros();
  198. }

  200. }


  203. void maichongqudong()//脉冲驱动
  204. {



  208. //步进电机控制脉冲
  209. if (micros()-time2 > maichongjiange){

  211.         maichongjsq++;//每过一个“脉冲间隔”时间段，则“脉冲计数器”自增1
  212.         maichongjsq=maichongjsq%maichongzhankongbi;//对“脉冲计数器”取模，这个取摸结果实质就是对占空比的调节（占空比为1/模），以4为例，则“脉冲计数器”的变化为：0——1——2——3——0

  214.         if(maichongjsq==0)digitalWrite(9, HIGH);//输出控制步进电机的电平
  215.         else digitalWrite(9, LOW);

  217.      time2= micros();
  218. }

  220. }


  223. void fangxiangchange() //转动方向的切换
  224. {



  228.   //关于反向，虽然直接对引脚进行控制也是可以的，但加入一个，减速——取反——加速的过程应该更好
  229. /*本例中，
  230. pin7, EN+,脱机，高电平有效
  231. pin8, CW+,方向
  232. pin9, CLK+,频率（转速）
  233. 已经用掉了，假设加减速、方向都由外部控制，那么很显然，就会出现2种控制方式：
  234. A、模拟方式，即通过测量2个点电阻变化所导致的分压变化，即可实现强弱、方向的调节，具体类似于ACS712的读取，此方式可以类似于“无级变速”
  235. B、数字方式，即通过摇杆或4个微动开关，来分别实现加减速、方向的切换

  237. 就实际操作而言，速度上测电阻分压，方向上用微动开关比较合适，即用2个数字口+1个PWM口实现具体控制
  238. */

  240. Pinval = digitalRead(5);  //pin5（High pin8 输出 LOW 默认）、pin6（High pin8 输出 High 方向）

  242. if(Pinval==1 && fangxiang){ //有效高电平且现在电机转速与设置相反

  244. //1、把速度降到最低
  245. while(maichongjiange<maichongjiangeMax){
  246. jiansu();
  247. maichongqudong();
  248.     }
  249. //2、反方向
  250. digitalWrite(8, LOW);
  251. //3、记录新的方向
  252. fangxiang=0;
  253. //4、在把速度加到原来值
  254. while(maichongjiange<maichongjiangeSet){
  255. jiasu();
  256. maichongqudong();
  257.     }

  259. }

  261. Pinval = digitalRead(6);  //pin5（High pin8 输出 LOW 默认）、pin6（High pin8 输出 High 方向）

  263. if(Pinval==1 && !fangxiang){ //有效高电平且现在电机转速与设置相反

  265. //1、把速度降到最低
  266. while(maichongjiange<maichongjiangeMax){
  267. jiansu();
  268. maichongqudong();
  269.     }
  270. //2、反方向
  271. digitalWrite(8, HIGH);
  272. //3、记录新的方向
  273. fangxiang=1;
  274. //4、在把速度加到原来值
  275. while(maichongjiange<maichongjiangeSet){
  276. jiasu();
  277. maichongqudong();
  278.     }

  280. }




  285. }
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 楼主| 发表于 2015-2-18 14:07:59 | 只看该作者
  1. /*
  2. djc3 无极调速 + 串口控制
  3. 规定Pin4口为一个判断点，
  4. 低电平则为串口控制，高电平为按键控制
  5. 对串口的输入做限制，必须为数字

  7. */


  10. //电机的高电平持续时间 us
  11. int maichongjiangeMax=1260;
  12. int maichongjiangeMin=120;
  13. long maichongjiangeSet;

  15. //电机的高电平持续时间的初始值 0us
  16. int maichongjiange=0;

  18. //脉冲的占空比为1/maichongzhankongbi
  19. int maichongzhankongbi=4;

  21. //加减速时速度每隔300us变化一次
  22. int jiajiansubianhuashijian=300;


  25. ////////////////////////////////////////////
  26. int kongzhifangshi;//控制方式，低电平则为串口控制，高电平为按键控制
  27. int jsq1=0;
  28. int tempint;
  29. char kongzhimingling[4];
  30. boolean testxinxi=0;

  32. int Pinval;//存储IO口（Pin5、Pin6）高低电平的值

  34. boolean fangxiang=0;//电机转动方向标识
  35. int maichongjsq=0;//脉冲计数器


  38. unsigned long time1=micros();
  39. unsigned long time2=micros();


  42. void setup(){

  44. Serial.begin(9600);

  46. //pin5（High pin8 输出 LOW 默认）、pin6（High pin8 输出 High 方向） 输入状态，就读取值来确定电机的转动方向
  47. pinMode(5, INPUT);  
  48. pinMode(6, INPUT);  

  50. /*
  51. 暂定A0 analogRead（0）的值来确定转速
  52. 为方便演示，此处为使用1K 多圈精密可调电阻，A0就接在中间脚上
  53. 那么可见，其电压大致为0-5v之间，现在就电压区间进行分级
  54. 如果粗分为10档，就意味着每100个返回单位对应10%的速度
  55. */

  57. pinMode(7, OUTPUT);// EN+,脱机，高电平有效
  58. pinMode(8, OUTPUT);// CW+,方向
  59. pinMode(9, OUTPUT);// CLK+,频率（转速）

  61. digitalWrite(7, LOW);//电机默认联机
  62. digitalWrite(8, LOW);//
  63. digitalWrite(9, LOW);
  64. }


  67. void loop(){

  69. kongzhifangshi = digitalRead(4);

  71. if(kongzhifangshi==1){

  73. //转速调节,通过可变电阻实现无极调速

  75.   //可能是读取过于频繁，导致夹杂着无效数值，所以此处做个循环
  76.   do
  77.   {
  78. maichongjiangeSet = analogRead(0);//0-1023
  79. }while(maichongjiangeSet >1024);

  81. // 25% us =1000,000/(圈/每秒*400*4)=625/(0.5【min】+4.5×analogRead(0)/1024)
  82. //即把电压线性到转速上
  83.   maichongjiangeSet = 625/(0.5+4.5*maichongjiangeSet/1024);//0-1023

  85. fangxiangchange(); //转动方向的切换

  87. }else{


  90.    while (Serial.available() > 0) {
  91.    
  92.     //格式：方向（1位），速度百分比（2位） 如012
  93. //kongzhimingling[jsq1]= Serial.read();
  94. if(jsq1==0){         
  95.   tempint=Serial.read();
  96.   if(tempint==48 || tempint==49)kongzhimingling[0]= tempint;         
  97. }else{
  98.   tempint=Serial.read();
  99.   if(tempint>47 && tempint<58)kongzhimingling[jsq1]= tempint;       
  100.   
  101. }

  103. delayMicroseconds(1200);
  104. jsq1++;
  105. if(jsq1==3) jsq1=0;

  107. testxinxi=1;
  108.   }
  109.   
  110.   if(testxinxi){
  111.    testxinxi=0;
  112.    jsq1=0;
  113.    Serial.print("get:");
  114.       Serial.println(kongzhimingling);  
  115.    //速度调节

  117.    
  118.    maichongjiangeSet = 625/(0.5+4.5*((kongzhimingling[1]-48)*10+kongzhimingling[2]-48)/100);//0-1023
  119.    
  120.    Serial.print("maichongjiangeSet:");
  121.       Serial.println(maichongjiangeSet);  
  122.    
  123.    //方向调节
  124.    
  125.   if(kongzhimingling[0]-48 != fangxiang){ //有效高电平且现在电机转速与设置相反

  127.      Serial.print("bian");

  129.    
  130.   //1、把速度降到最低
  131.   while(maichongjiange<maichongjiangeMax){
  132.   jiansu();
  133.   maichongqudong();
  134.   }
  135.   
  136.   Serial.println("jiansuOK");
  137.   
  138.   //2、记录新的方向
  139.   fangxiang=!fangxiang;
  140.   
  141.   //3、反方向
  142.   digitalWrite(8, fangxiang);

  144.   //4、在把速度加到原来值
  145.   while(maichongjiange<maichongjiangeSet){
  146.   jiasu();
  147.   maichongqudong();
  148.   }
  149.   
  150.   Serial.println("jiasuOK");

  152.   }else  Serial.print("baochi");

  154.   
  155. }




  160. }



  164. //加速过程
  165. while(maichongjiange>maichongjiangeSet){
  166.   jiasu();
  167.   maichongqudong();
  168.   }

  170.   //加减过程
  171. while(maichongjiange<maichongjiangeSet){
  172.   jiansu();
  173.   maichongqudong();
  174.   }

  176. //在脉冲频率无变化的时候驱动电机正常运行
  177. maichongqudong();





  183. }






  190. void jiasu() //脉冲加速过程
  191. {

  193. if(micros()-time1>jiajiansubianhuashijian && maichongjiange>maichongjiangeMin){//加速过程，xxx us加速一次，加速到 yyy为止
  194. maichongjiange--;
  195. time1=micros();
  196. }

  198. }

  200. void jiansu()//脉冲减速过程
  201. {

  203. if(micros()-time1>jiajiansubianhuashijian && maichongjiange<maichongjiangeMax){
  204. maichongjiange++;
  205. time1=micros();
  206. }

  208. }


  211. void maichongqudong()//脉冲驱动
  212. {



  216. //步进电机控制脉冲
  217. if (micros()-time2 > maichongjiange){

  219.         maichongjsq++;//每过一个“脉冲间隔”时间段，则“脉冲计数器”自增1
  220.         maichongjsq=maichongjsq%maichongzhankongbi;//对“脉冲计数器”取模，这个取摸结果实质就是对占空比的调节（占空比为1/模），以4为例，则“脉冲计数器”的变化为：0——1——2——3——0

  222.         if(maichongjsq==0)digitalWrite(9, HIGH);//输出控制步进电机的电平
  223.         else digitalWrite(9, LOW);

  225.      time2= micros();
  226. }

  228. }


  231. void fangxiangchange() //转动方向的切换
  232. {



  236.   //关于反向，虽然直接对引脚进行控制也是可以的，但加入一个，减速——取反——加速的过程应该更好
  237. /*本例中，
  238. pin7, EN+,脱机，高电平有效
  239. pin8, CW+,方向
  240. pin9, CLK+,频率（转速）
  241. 已经用掉了，假设加减速、方向都由外部控制，那么很显然，就会出现2种控制方式：
  242. A、模拟方式，即通过测量2个点电阻变化所导致的分压变化，即可实现强弱、方向的调节，具体类似于ACS712的读取，此方式可以类似于“无级变速”
  243. B、数字方式，即通过摇杆或4个微动开关，来分别实现加减速、方向的切换

  245. 就实际操作而言，速度上测电阻分压，方向上用微动开关比较合适，即用2个数字口+1个PWM口实现具体控制
  246. */

  248. Pinval = digitalRead(5);  //pin5（High pin8 输出 LOW 默认）、pin6（High pin8 输出 High 方向）

  250. if(Pinval==1 && fangxiang){ //有效高电平且现在电机转速与设置相反

  252. //1、把速度降到最低
  253. while(maichongjiange<maichongjiangeMax){
  254. jiansu();
  255. maichongqudong();
  256.     }
  257. //2、反方向
  258. digitalWrite(8, LOW);
  259. //3、记录新的方向
  260. fangxiang=0;
  261. //4、在把速度加到原来值
  262. while(maichongjiange<maichongjiangeSet){
  263. jiasu();
  264. maichongqudong();
  265.     }

  267. }

  269. Pinval = digitalRead(6);  //pin5（High pin8 输出 LOW 默认）、pin6（High pin8 输出 High 方向）

  271. if(Pinval==1 && !fangxiang){ //有效高电平且现在电机转速与设置相反

  273. //1、把速度降到最低
  274. while(maichongjiange<maichongjiangeMax){
  275. jiansu();
  276. maichongqudong();
  277.     }
  278. //2、反方向
  279. digitalWrite(8, HIGH);
  280. //3、记录新的方向
  281. fangxiang=1;
  282. //4、在把速度加到原来值
  283. while(maichongjiange<maichongjiangeSet){
  284. jiasu();
  285. maichongqudong();
  286.     }

  288. }




  293. }

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 楼主| 发表于 2015-2-19 14:41:33 | 只看该作者
本帖最后由 囧囧-科技大神粉 于 2015-2-19 14:49 编辑




TNND 土豆的流畅完全不能看，算了@百度盘，原始视频


http://pan.baidu.com/s/1kTHv6T5




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天理路上甚宽，稍游心，胸中便觉广大宏朗；
人欲路上甚窄，才寄迹，眼前俱是荆棘泥涂。
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卓泰科技 发表于 2015-2-19 18:11
囧囧大神威武

上程序，蓝牙的
控制上
正：1
反：0
速度上：axx，a其实是占位符

  1. /*
  2. djc3 无极调速 + 串口控制
  3. 规定Pin4口为一个判断点，
  4. 低电平则为串口控制，高电平为按键控制
  5. 对串口的输入做限制，必须为数字

  7. */


  10. //电机的高电平持续时间 us
  11. int maichongjiangeMax=1260;
  12. int maichongjiangeMin=120;
  13. long maichongjiangeSet;

  15. //电机的高电平持续时间的初始值 0us
  16. int maichongjiange=0;

  18. //脉冲的占空比为1/maichongzhankongbi
  19. int maichongzhankongbi=4;

  21. //加减速时速度每隔300us变化一次
  22. int jiajiansubianhuashijian=300;


  25. ////////////////////////////////////////////
  26. int kongzhifangshi;//控制方式，低电平则为串口控制，高电平为按键控制
  27. int jsq1=0;
  28. int tempint;
  29. char kongzhimingling[4];



  33. boolean testxinxi=0;

  35. int Pinval;//存储IO口（Pin5、Pin6）高低电平的值

  37. boolean fangxiang=0;//电机转动方向标识
  38. int maichongjsq=0;//脉冲计数器


  41. unsigned long time1=micros();
  42. unsigned long time2=micros();


  45. void setup(){

  47. //为防止意外，先行定义为20%的运行速度
  48. kongzhimingling[0]=fangxiang+48;
  49. kongzhimingling[1]=49;
  50. kongzhimingling[2]=48;


  53. Serial.begin(9600);

  55. //pin5（High pin8 输出 LOW 默认）、pin6（High pin8 输出 High 方向） 输入状态，就读取值来确定电机的转动方向
  56. pinMode(5, INPUT);  
  57. pinMode(6, INPUT);  

  59. /*
  60. 暂定A0 analogRead（0）的值来确定转速
  61. 为方便演示，此处为使用1K 多圈精密可调电阻，A0就接在中间脚上
  62. 那么可见，其电压大致为0-5v之间，现在就电压区间进行分级
  63. 如果粗分为10档，就意味着每100个返回单位对应10%的速度
  64. */

  66. pinMode(7, OUTPUT);// EN+,脱机，高电平有效
  67. pinMode(8, OUTPUT);// CW+,方向
  68. pinMode(9, OUTPUT);// CLK+,频率（转速）

  70. digitalWrite(7, LOW);//电机默认联机
  71. digitalWrite(8, LOW);//
  72. digitalWrite(9, LOW);

  74. }


  77. void loop(){

  79. kongzhifangshi = digitalRead(4);

  81. if(kongzhifangshi==1){

  83. //转速调节,通过可变电阻实现无极调速

  85.   //可能是读取过于频繁，导致夹杂着无效数值，所以此处做个循环
  86.   do
  87.   {
  88. maichongjiangeSet = analogRead(0);//0-1023
  89. }while(maichongjiangeSet >1024);

  91. // 25% us =1000,000/(圈/每秒*400*4)=625/(0.5【min】+4.5×analogRead(0)/1024)
  92. //即把电压线性到转速上
  93.   maichongjiangeSet = 625/(0.5+4.5*maichongjiangeSet/1024);//0-1023

  95. fangxiangchange(); //转动方向的切换

  97. }else{


  100.    while (Serial.available() > 0) {

  102.     //格式：方向（1位），速度百分比（2位） 如012
  103. //kongzhimingling[jsq1]= Serial.read();
  104. if(jsq1==0){        
  105.   tempint=Serial.read();
  106.   if(tempint==48 || tempint==49)kongzhimingling[0]= tempint;        
  107. }else{
  108.   tempint=Serial.read();
  109.   if(tempint>47 && tempint<58)kongzhimingling[jsq1]= tempint;        

  111. }

  113. delayMicroseconds(1200);
  114. jsq1++;
  115. if(jsq1==3) jsq1=0;

  117. testxinxi=1;
  118.   }

  120.   if(testxinxi){
  121.    testxinxi=0;
  122.    jsq1=0;
  123.    Serial.print("get:");
  124.       Serial.println(kongzhimingling);  
  125.    //速度调节


  128.    maichongjiangeSet = 625/(0.5+4.5*((kongzhimingling[1]-48)*10+kongzhimingling[2]-48)/100);//0-1023

  130.    Serial.print("maichongjiangeSet:");
  131.       Serial.println(maichongjiangeSet);  

  133.    //方向调节

  135.   if(kongzhimingling[0]-48 != fangxiang){ //有效高电平且现在电机转速与设置相反

  137.      Serial.println("change");


  140.   //1、把速度降到最低
  141.   while(maichongjiange<maichongjiangeMax){
  142.   jiansu();
  143.   maichongqudong();
  144.   }

  146. // Serial.println("jiansuOK");

  148.   //2、记录新的方向
  149.   fangxiang=!fangxiang;

  151.   //3、反方向
  152.   digitalWrite(8, fangxiang);

  154.   //4、在把速度加到原来值
  155.   while(maichongjiange<maichongjiangeSet){
  156.   jiasu();
  157.   maichongqudong();
  158.   }

  160.   //Serial.println("jiasuOK");

  162.   }else  Serial.println("keep");


  165. }




  170. }



  174. //加速过程
  175. while(maichongjiange>maichongjiangeSet){
  176.   jiasu();
  177.   maichongqudong();
  178.   }

  180.   //加减过程
  181. while(maichongjiange<maichongjiangeSet){
  182.   jiansu();
  183.   maichongqudong();
  184.   }

  186. //在脉冲频率无变化的时候驱动电机正常运行
  187. maichongqudong();





  193. }






  200. void jiasu() //脉冲加速过程
  201. {

  203. if(micros()-time1>jiajiansubianhuashijian && maichongjiange>maichongjiangeMin){//加速过程，xxx us加速一次，加速到 yyy为止
  204. maichongjiange--;
  205. time1=micros();
  206. }

  208. }

  210. void jiansu()//脉冲减速过程
  211. {

  213. if(micros()-time1>jiajiansubianhuashijian && maichongjiange<maichongjiangeMax){
  214. maichongjiange++;
  215. time1=micros();
  216. }

  218. }


  221. void maichongqudong()//脉冲驱动
  222. {



  226. //步进电机控制脉冲
  227. if (micros()-time2 > maichongjiange){

  229.         maichongjsq++;//每过一个“脉冲间隔”时间段，则“脉冲计数器”自增1
  230.         maichongjsq=maichongjsq%maichongzhankongbi;//对“脉冲计数器”取模，这个取摸结果实质就是对占空比的调节（占空比为1/模），以4为例，则“脉冲计数器”的变化为：0——1——2——3——0

  232.         if(maichongjsq==0)digitalWrite(9, HIGH);//输出控制步进电机的电平
  233.         else digitalWrite(9, LOW);

  235.      time2= micros();
  236. }

  238. }


  241. void fangxiangchange() //转动方向的切换
  242. {



  246.   //关于反向，虽然直接对引脚进行控制也是可以的，但加入一个，减速——取反——加速的过程应该更好
  247. /*本例中，
  248. pin7, EN+,脱机，高电平有效
  249. pin8, CW+,方向
  250. pin9, CLK+,频率（转速）
  251. 已经用掉了，假设加减速、方向都由外部控制，那么很显然，就会出现2种控制方式：
  252. A、模拟方式，即通过测量2个点电阻变化所导致的分压变化，即可实现强弱、方向的调节，具体类似于ACS712的读取，此方式可以类似于“无级变速”
  253. B、数字方式，即通过摇杆或4个微动开关，来分别实现加减速、方向的切换

  255. 就实际操作而言，速度上测电阻分压，方向上用微动开关比较合适，即用2个数字口+1个PWM口实现具体控制
  256. */

  258. Pinval = digitalRead(5);  //pin5（High pin8 输出 LOW 默认）、pin6（High pin8 输出 High 方向）

  260. if(Pinval==1 && fangxiang){ //有效高电平且现在电机转速与设置相反

  262. //1、把速度降到最低
  263. while(maichongjiange<maichongjiangeMax){
  264. jiansu();
  265. maichongqudong();
  266.     }
  267. //2、反方向
  268. digitalWrite(8, LOW);
  269. //3、记录新的方向
  270. fangxiang=0;
  271. //4、在把速度加到原来值
  272. while(maichongjiange<maichongjiangeSet){
  273. jiasu();
  274. maichongqudong();
  275.     }

  277. }

  279. Pinval = digitalRead(6);  //pin5（High pin8 输出 LOW 默认）、pin6（High pin8 输出 High 方向）

  281. if(Pinval==1 && !fangxiang){ //有效高电平且现在电机转速与设置相反

  283. //1、把速度降到最低
  284. while(maichongjiange<maichongjiangeMax){
  285. jiansu();
  286. maichongqudong();
  287.     }
  288. //2、反方向
  289. digitalWrite(8, HIGH);
  290. //3、记录新的方向
  291. fangxiang=1;
  292. //4、在把速度加到原来值
  293. while(maichongjiange<maichongjiangeSet){
  294. jiasu();
  295. maichongqudong();
  296.     }

  298. }




  303. }
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 楼主| 发表于 2015-2-24 15:31:21 | 只看该作者
djc5-3 反向时减速在加速的过程太快，导致噪音，所以直接去掉


/*
纯串口控制
  加入脱机控制
*/


//电机的高电平持续时间 us
int maichongjiangeMax=1260;
int maichongjiangeMin=120;
long maichongjiangeSet=600;

//电机的高电平持续时间的初始值 0us
int maichongjiange=0;

//脉冲的占空比为1/maichongzhankongbi
int maichongzhankongbi=4;

//加减速时速度每隔300us变化一次
int jiajiansubianhuashijian=300;


////////////////////////////////////////////
int kongzhifangshi;//控制方式，低电平则为串口控制，高电平为按键控制
int jsq1=0;
int tempint;
char kongzhimingling[5];

boolean testxinxi=0;


boolean fangxiang=0;//电机转动方向标识
int maichongjsq=0;//脉冲计数器


unsigned long time1=micros();
unsigned long time2=micros();


void setup(){

//为防止意外，先行定义为20%的运行速度
kongzhimingling[0]=fangxiang+48;
kongzhimingling[1]=49;
kongzhimingling[2]=48;
kongzhimingling[3]=79;//ascII 79=O ON

Serial.begin(9600);


/*
暂定A0 analogRead（0）的值来确定转速
为方便演示，此处为使用1K 多圈精密可调电阻，A0就接在中间脚上
那么可见，其电压大致为0-5v之间，现在就电压区间进行分级
如果粗分为10档，就意味着每100个返回单位对应10%的速度
*/

pinMode(7, OUTPUT);// EN+,脱机，高电平有效
pinMode(8, OUTPUT);// CW+,方向
pinMode(9, OUTPUT);// CLK+,频率（转速）

digitalWrite(7, HIGH);//电机默认脱机
digitalWrite(8, LOW);//
digitalWrite(9, LOW);

}


void loop(){




   while (Serial.available() > 0) {

    //格式：方向（1位），速度百分比（2位）,脱机（1位） 如012O / 012F
//kongzhimingling[jsq1]= Serial.read();
   tempint=Serial.read();

if(jsq1==0){   

  if(tempint==48 || tempint==49)kongzhimingling[0]= tempint;        

  }else if(jsq1==1 || jsq1==2){
          
  if(tempint>47 && tempint<58)kongzhimingling[jsq1]= tempint;        

}else if(jsq1==3){

   if(tempint==79 || tempint==70) kongzhimingling[3]= tempint;
}

if(jsq1<3)delayMicroseconds(1200);
jsq1++;


testxinxi=1;
  }

  if(testxinxi){
   testxinxi=0;
   jsq1=0;
   Serial.print("get:");
      Serial.println(kongzhimingling);  

//脱机
if(kongzhimingling[3]==79)digitalWrite(7, LOW);
else if(kongzhimingling[3]==70){
  digitalWrite(7, HIGH);
  Serial.println("off-line");
}

   //速度调节

   maichongjiangeSet = 625/(0.5+4.5*((kongzhimingling[1]-48)*10+kongzhimingling[2]-48)/100);//0-1023

   Serial.print("maichongjiangeSet:");
      Serial.println(maichongjiangeSet);  

   //方向调节

  if(kongzhimingling[0]-48 != fangxiang){ //有效高电平且现在电机转速与设置相反

     Serial.println("change");


  //2、记录新的方向
  fangxiang=!fangxiang;

  //3、反方向
  digitalWrite(8, fangxiang);



  }else  Serial.println("keep");


}






//加速过程
while(maichongjiange>maichongjiangeSet){
  jiasu();
  maichongqudong();
  }

  //加减过程
while(maichongjiange<maichongjiangeSet){
  jiansu();
  maichongqudong();
  }

//在脉冲频率无变化的时候驱动电机正常运行
maichongqudong();





}






void jiasu() //脉冲加速过程
{

if(micros()-time1>jiajiansubianhuashijian && maichongjiange>maichongjiangeMin){//加速过程，xxx us加速一次，加速到 yyy为止
maichongjiange--;
time1=micros();
}

}

void jiansu()//脉冲减速过程
{

if(micros()-time1>jiajiansubianhuashijian && maichongjiange<maichongjiangeMax){
maichongjiange++;
time1=micros();
}

}


void maichongqudong()//脉冲驱动
{



//步进电机控制脉冲
if (micros()-time2 > maichongjiange){

        maichongjsq++;//每过一个“脉冲间隔”时间段，则“脉冲计数器”自增1
        maichongjsq=maichongjsq%maichongzhankongbi;//对“脉冲计数器”取模，这个取摸结果实质就是对占空比的调节（占空比为1/模），以4为例，则“脉冲计数器”的变化为：0——1——2——3——0

        if(maichongjsq==0)digitalWrite(9, HIGH);//输出控制步进电机的电平
        else digitalWrite(9, LOW);

     time2= micros();
}

}




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 楼主| 发表于 2015-2-24 16:32:56 | 只看该作者
大材小用，泪流满面的arduino
对于步进电机驱动器的控制要点在于，输出脉冲的尽量稳定。这就要求，充当控制器的单片机要专注，尽量减少其他无关的事情
比如串口通信，在9600下，哪怕4个字节的接收，也会带来3.6ms的延迟，在400us为周期下，这就是9个脉冲周期了
所以，如果字节数太多，就必然影响脉冲，所以，单字节控制，依靠ASCII码进行定义的控制方式就出现了～～～

  1. /*
  2. 纯串口控制
  3.   加入脱机控制
  4. */


  7. //电机的高电平持续时间 us
  8. int maichongjiangeMax=1260;
  9. int maichongjiangeMin=120;
  10. long maichongjiangeSet=600;

  12. //电机的高电平持续时间的初始值 0us
  13. int maichongjiange=0;

  15. //脉冲的占空比为1/maichongzhankongbi
  16. int maichongzhankongbi=4;

  18. //加减速时速度每隔300us变化一次
  19. int jiajiansubianhuashijian=300;


  22. ////////////////////////////////////////////
  23. int kongzhifangshi;//控制方式，低电平则为串口控制，高电平为按键控制
  24. int jsq1=0;
  25. int tempint;
  26. char kongzhimingling[5];

  28. boolean testxinxi=0;


  31. boolean fangxiang=0;//电机转动方向标识
  32. int maichongjsq=0;//脉冲计数器


  35. unsigned long time1=micros();
  36. unsigned long time2=micros();


  39. void setup(){

  41. //为防止意外，先行定义为20%的运行速度
  42. kongzhimingling[0]=fangxiang+48;
  43. kongzhimingling[1]=49;
  44. kongzhimingling[2]=48;
  45. kongzhimingling[3]=79;//ascII 79=O ON

  47. Serial.begin(9600);


  50. /*
  51. 暂定A0 analogRead（0）的值来确定转速
  52. 为方便演示，此处为使用1K 多圈精密可调电阻，A0就接在中间脚上
  53. 那么可见，其电压大致为0-5v之间，现在就电压区间进行分级
  54. 如果粗分为10档，就意味着每100个返回单位对应10%的速度
  55. */

  57. pinMode(7, OUTPUT);// EN+,脱机，高电平有效
  58. pinMode(8, OUTPUT);// CW+,方向
  59. pinMode(9, OUTPUT);// CLK+,频率（转速）

  61. digitalWrite(7, HIGH);//电机默认脱机
  62. digitalWrite(8, LOW);//
  63. digitalWrite(9, LOW);

  65. }


  68. void loop(){




  73.    while (Serial.available() > 0) {

  75.     //丧心病狂的1位控制，0延迟，纯ASCII分拆
  76.         //定义1 0-9表示转速，每一个表示10%
  77.         //定义2 A正转、B反转
  78.         //定义3 C联机、D脱机
  79.        
  80.    tempint=Serial.read();
  81.    
  82.    //调速度
  83.    if(tempint>47 && tempint< 58) maichongjiangeSet = 625/(0.5+4.5*(tempint-48)/10);//0-1023
  84.    //调方向
  85.    if(tempint==65)digitalWrite(8, 0);
  86.    if(tempint==66)digitalWrite(8, 1);
  87.     //脱机
  88.    if(tempint==67)digitalWrite(7, 0);
  89.    if(tempint==68)digitalWrite(7, 1);
  90.    
  91.    tempint=0;

  93. }






  100. //加速过程
  101. while(maichongjiange>maichongjiangeSet){
  102.   jiasu();
  103.   maichongqudong();
  104.   }

  106.   //加减过程
  107. while(maichongjiange<maichongjiangeSet){
  108.   jiansu();
  109.   maichongqudong();
  110.   }

  112. //在脉冲频率无变化的时候驱动电机正常运行
  113. maichongqudong();





  119. }






  126. void jiasu() //脉冲加速过程
  127. {

  129. if(micros()-time1>jiajiansubianhuashijian && maichongjiange>maichongjiangeMin){//加速过程，xxx us加速一次，加速到 yyy为止
  130. maichongjiange--;
  131. time1=micros();
  132. }

  134. }

  136. void jiansu()//脉冲减速过程
  137. {

  139. if(micros()-time1>jiajiansubianhuashijian && maichongjiange<maichongjiangeMax){
  140. maichongjiange++;
  141. time1=micros();
  142. }

  144. }


  147. void maichongqudong()//脉冲驱动
  148. {



  152. //步进电机控制脉冲
  153. if (micros()-time2 > maichongjiange){

  155.         maichongjsq++;//每过一个“脉冲间隔”时间段，则“脉冲计数器”自增1
  156.         maichongjsq=maichongjsq%maichongzhankongbi;//对“脉冲计数器”取模，这个取摸结果实质就是对占空比的调节（占空比为1/模），以4为例，则“脉冲计数器”的变化为：0——1——2——3——0

  158.         if(maichongjsq==0)digitalWrite(9, HIGH);//输出控制步进电机的电平
  159.         else digitalWrite(9, LOW);

  161.      time2= micros();
  162. }

  164. }


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发表于 2015-2-24 18:03:00 | 只看该作者
想要精确输出脉冲，试试定时器
天理路上甚宽，稍游心，胸中便觉广大宏朗；
人欲路上甚窄，才寄迹，眼前俱是荆棘泥涂。
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 楼主| 发表于 2015-2-24 19:35:38 | 只看该作者
卓泰科技 发表于 2015-2-24 18:03
想要精确输出脉冲，试试定时器

外部定时器 +　arduino的外部中断？
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